无人机列阵式航空磁力仪

结果处理方面主要利用已有数据对野外实测数据进行数据导出与
编辑、坏点剔除、测线切割与合并、噪声压制、网格化、异常分离与
增强等处理。
2.3 硬件系统设计
MAG-DN20G4 无人阵列式航磁测量系统组成部分：
1、搭载平台：电动四旋翼无人机 航磁改装版（含航磁稳定套件，
安装套件，北斗高精度定位模块）
2、航磁部分：阵列式航磁测量系统 （含磁探头五套，数据采集
器，实时数据传输）
3、地磁基站：高精度Overhauser磁力仪
4、高度计：雷达高度计
2.3.1 航磁部分
航磁测量系统
工作参数
电源 18 V; 1,5 Ah锂离子可充电电池（工作90
分钟）
工作温度 -20°C to +50°C
工作重量（调查工具包） 3000 g
总体功耗
10 W
数据记录器
8
传感器输入 内部模拟
用户界面 启动/停止按钮；Web界面
调查模式 起飞前开始，着陆后停止
采样率 200 Hz
内部存储器 8GB，适合120 小时不间断记录
磁通门参数
最大环境场 ±75,000 nT
规定的测量范围 ±75,000 nT
分辨率 </= 50 pT
噪声 ﹤20pT/ Hz@1Hz
温度漂移 ﹤0.3nT/K
尺寸 Ø 389×2077mm
IP IP65
系统组成部分：
（1）5 磁探头及数据采集器,实时数据传输
9
（2）1,5 Ah 锂离子可充电电池（工作 90 分钟）
（3） 电池充电器
（4） 配件包
2.3.2 搭载平台部分
DN20-G4无人机，其最大特点是航时长，载重大，飞行控制距
离远，抗风性能强（六级风），具备雨、雪天工作能力，是一款针
对航空磁测研发改进的搭载平台。支持搭载多种任务设备，支持集
成多种传感器。预留功能拓展接口， 可应对突发状况临时挂载特种
设备。
无人机是为搭载航磁系统做过改装，材质为特殊工艺，电机及
旋翼使用特殊材料进行屏蔽，提供航磁安装解决方案，定制的航空
磁力仪指定型号安装套件，稳定套件。
基本参数
构成组成 全碳纤维机体（包含机翼和起落架）
伸展轴距 1357mm 作业半径 10km
伸展尺寸
1762mm*1637mm*4
60mm
最大平飞速度 90km/h
收缩尺寸 612mm*500mm*230mm 实用升限 5000m
最大起飞
重量
20kg 抗风等级 6级
10
空机重量 6.7kg 驱动方式 电驱动
最大负载
重量
8kg 额定功率 4kw
电池重量 5kg 空载续航时间 60min
安装套件
尺寸
100mm*150mm*70mm 定位精度
标配米级（选
配厘米级RTK）
全球定位模块定位
通道数 401
BDS-2 B1, B2, B3
BDS-3 B1C, B2a(选配)
GPS L1, L2C, L2P, L5
GLonASS L1, L2
Galileo E1C, E5a, E5b
SBAS&QZSS 支持
L-band 支持
精度和可靠性
伪距精度 GPS: L1=10cm, L2=10cm, L5=5cm
BDS-2: B1=10cm, B2=10cm, B3=5cm
GLO: G1=10cm, G2=10cm
GAL: E1=10cm, E5a=10cm, E5b=10cm
载波精度 GPS: L1=1.0mm, L2=1.0mm
BDS-2: B1=1.0mm, B2=1.0mm
GLO: G1=1.0mm, G2=1.0mm
GAL: E1=1.0mm, E5a=1.0mm, E5b=1.0mm
单点定位精度 单频: H<3.0m, V<5.0m(1σ, PDOP<4.0)
双频: H<1.5m, V<3.0m(1σ, PDOP<4.0)
静态差分精度 H: ±(2.5+1×10-6×D)mm V: ±(5.0+1×10-6×D)mm
RTK 精度 H: ±(10+1×10-6×D)mm V: ±(20+1×10-6×D)mm
RTD 精度 H: ±0.3m, V: ±0.5m
PPP 精度 收敛时间: 20min
H: ±0.1m, V: ±0.2m
授时精度 20ns
输出延迟 0~40ms
测姿精度 方位角: (0.2/R)° (R 为基线长)
横滚/俯仰角: (0.4/R)° (R 为基线长)
平台组成（含北斗模块）
序号 设备名称 单位 数量
1 四旋翼飞行平台 架 1
11
2 遥控器 个 1
3 地面站 套 1
4 数传 套 1
5 电池充电器 套 1
6 动力电池 组 2
7 运输包装箱 套 1
8 工具 套 1
9 备件 套 1
10 航磁安装套件 套 1
11 航磁稳定套件 套 1
12 北斗高精度定位模块 套 1
2.3.3 高度计
技术指标
参数 值 单位
传感器性能
最小高度 0.5 米
最大高度 500 米
支承俯仰角 -20 - +20
3 度
最大垂直速度 50 米/秒
最大前进速度 75 米/秒
测高精度 3% 或 0.5m
更新速度 <= 17 毫秒
启动时间 < 1 (低精度测高可用)
< 5
秒
使用环境
气温 -40 - +85 摄氏度
震动 100 加速度均方根
振动 14 加速度均方根
IP 防护等级
67（标准型，防进尘及短时进水）
40（轻型，天线部分 67）