无人机航空磁力仪测量系统

本系统采用 MagDroneR3航磁测量系统作为系统核心，对航磁探测所需各项数据进行采集和汇 总，同时通过飞行中不断采集所得数据。测量系统包含以下模块：数据收录采集模块，三分 量数据测量模块，GPS模块。 4 传感器 1 数采内置 GPS，数据 传输接口 5 2.2.1测量模式 测量模式下，分为三个步骤：准备阶段、测量阶段、结果处理阶段。 (一)准备阶段 搭建地磁日变观测站； 将航磁系统连接测试，保证系统正常运行； 开启磁力仪，飞机起飞前开始采集； (二)测量阶段 实时观测飞机运行轨迹，保证飞机按测线规划飞行； 观测地磁日变情况，当连续出现变化时，应密切注意其变化； (三)结果处理阶段 结果处理方面主要利用已有数据对野外实测数据进行数据导出与编辑、坏点剔除、测线切割与合并、 噪声压制、网格化、异常分离与增强等处理。 2.3硬件系统设计 MAG-DN20G4无人航磁测量系统组成部分： 1.搭载平台：电动四旋翼无人机 航磁改装版（含航磁稳定套件，安装套件）两套 2.航磁部分：MagDroneR3航磁测量系统 （含磁探头两套，数据采集器，内置GPS，预留配件接口） 一套 2.3.1航磁部分 MagDroneR3航磁测量系统 电源 12V 工作温度 -20°Cto+50°C 工作重量（调查工具包） 894g含电池 总体功耗 400mA 浪涌电流 2000mA 功率输入 电池 11.1V，1950mAh 传感器输入 内部模拟 用户界面 启动/停止按钮；状态 LED 5 一般技术数据 数据记录器 6 调查模式 起飞前开始，着陆后停止 采样率 200Hz 内部存储器 2GB，适合 24小时不间断记录 尺寸 见下图 磁通门 最大环境场 ±75,000nT 规定的测量范围 ±75,000nT 分辨率 <0.3nT 噪声 温度漂移 <0.3nT/K 尺寸 Ø35x365mm 7 IP IP65 模型 u-bloxSAM-M8Q 72-channel GPS/QZSS L1 C/A, 接收机类型 GLonASS L1OF,GalileoE1B/C,SBAS:WAAS,EGNOS, MSAS 导航率 5Hz 位置： 2.5MCEP 准确性 SBAS： 2.0M CEP 获得 冷启动：26秒 辅助开始：2秒 系统组成部分： 1.两个探头 集成在碳纤维固定套件 2.数据采集器 集成在碳纤维固定套件 3.GPS 集成在采集器 4.采集器预留额外的接口，支持配件扩展 5.Magdrone软件 6.磁补偿 7.雷达高度计 8.安装套件 全球导航卫星系统 8 2.3.2搭载平台部分 多旋翼无人机技术参数 1、总体性能 四旋翼无人机，其最大特点是航时长，载重大，飞行控制距离远，抗风性能强（六级风），具备雨、雪 天工作能力！唯一一款针对航空磁测研发改进的搭载平台。支持搭载多种任务设备，支持集成多种传感器。 预留功能拓展接口， 可应对突发状况临时挂载特种设备。 无人机是为搭载航磁系统做过改装，材质为特殊工艺，发动机及旋翼使用特殊材料进行屏蔽，提供航 磁安装解决方案，定制的航空磁力仪指定型号安装套件，稳定套件。 2、基本参数 构成组成 全碳纤维机体（包含机翼和起落架） 无人机伸展轴距 1357mm 作业半径 10km 伸展尺寸 1762mm*1637m m*460mm 最大平飞 速度 90km/h 收缩尺寸 612mm*500mm* 230 m m 实用升限 5000m 最大起飞重量 20kg 抗风等级 6级 空机重量 6.7kg 驱动方式 电驱动 最大负载重量 8kg 额定功率 4kw 电池重量 5kg 空载续航时间 60min 航磁安装套件尺寸 100mm*150mm*70mm 定位精度 标配米级（选配厘 米级RTK） 9 1 1 3、平台组成 序号 设备名称 单位 数量 1 四旋翼飞行平台 架 1 2 遥控器 个 1 3 地面站 套 1 4 数传 套 1 5 电池充电器 套 1 6 动力电池 组 2 7 运输包装箱 套 1 8 工具 套 1 9 备件 套 1 10 航磁安装套件 套 1 11 航磁稳定套件 套 1 该款无人机地面站对信号不良、电池电量不足、操作有误时，实时光学、声音、画面报警。基于地图或其他 GIS数据规划用于自动驾驶的 3D航线和空中航点任务；可读取机载飞行数据记录仪数据并对数据分析。配合遥控器手 动飞行、指点飞行、航路规划飞行、自动起飞、一键自动返回、自动降落.